Желательно с хоть каким-то психологизмом и раскрытием характеров (как у Маккалоу например). А не пересказ своими словами (разбавленных водой) Тацита-Светония.
Читано из этого жанра довольно много. Но давно, и я даже не все названия вспомню. На вскидку то, что точно читал:
Вся Колин Маккалоу "Владыки Рима" (интереснее всего было про Суллу, Мария и Помпея)
"Калигула" А. Камю (маленькая пьеска, но очень годно)
"Калигула, или После нас хоть потоп" Йозеф Томан.
"Камо грядеши"
еще 2-3 книги про Калигулу и Нерона. Не помню ни авторов, ни содержания. Возможно есть еще?
"Я, Клавдий" + "Божественный Клавдий" Робер Грейвз (очень их любил и перечитывал)
"Тиберий" из серии "великие тираны"
"Даки". Название условно, не могу нагуглить, но точно читал. Про Траян.
"Последние дни Помпей" Эдвард Джордж Булвер-Литтон
"Мартовские иды" Торнтон Уайлдер
"Спартак"
"Воспоминания Адриана" Маргерит Юрсенар (ниасилил)
"На Великой стене" + "Крылатые шлемы" Кипплинга (годно, хотя в жанре ну.... плутовской сказки)
"SPQR I. Королевский гамбит" Джон Мэддокс Робертс. Так себе.
С натяжкой (т.к. жанр не сколько исторический, сколько махалово гладиями + детективчик) отнесу сюда и книжный сериал "Римский орел", "Орел нападает", "Орел в песках" и т.д. Саймона Скэрроу.
Тацита, Светония, Сенеку, Тита Ливия, "Сравнительные жизнеописания" и прочих античных современников тоже советовать не надо, я их знаю.